Инфинитив имеет следующие формы: инфинитив I (его обычно и имеют в виду, когда говорят об инфинитиве) и инфинитив II.
1. Инфинитив I образуется посредством окончания -a (kalla < *kallōn, telja < *taljan, fœra < *fōrian, vaka = *vakēn, skjóta < *skeutan). Это окончание сливается с предшествующим гласным. Например: fá ‘брать’ < fáa; sjá ‘видеть’ < séa (см. 2.6.7.3).
2. Инфинитив II образуется сочетанием инфинитива I вспомогательного глагола hafa и причастия II знаменательного глагола. Например: verit hafa от vera ‘быть’. Некоторые глаголы имеют особую форму инфинитива II на -a, которая всегда совпадает с 3-м л. мн. ч. прошедшего времени изъявительного наклонения. В прозе употребительны только vildu от vilja ‘хотеть’, skyldu от skulu ‘долженствовать’ и myndu или mundu от munu ‘намереваться’. Skulu и munu являются по употреблению инфинитивом I, а по форме — инфинитивом II.
3. Инфинитиву часто предшествует приинфинитивная частица at. Например: skegg nam at hrista ‘бородой стал трясти’. Частица эта всегда отсутствует после глаголов munu, skulu, vilja и mega в сложном дополнении (см. 3.6.3.1.2), после союзов en и nema и в некоторых других случаях.
Особенностью инфинитива в древнеисландском является то, что он часто употребляется как предикативный элемент сложного дополнения при глаголах восприятия, высказывания, суждения и волеизъявления (т. е. в обороте, который обычно называется «винительным с инфинитивом»). Например: Nú sé ek þik enga gjöf hafa. ‘Но я вижу, что у тебя нет подарка’. Svá kvað Teitr þann segja, er sjalfr var þar. ‘Так по словам Тейта говорит тот, кто сам был там’. Hugðu þeir þat vera konungs menn. ‘Они думали, что это люди короля’.
Если производитель действия инфинитива в этом обороте совпадает с производителем действия главного глагола, то этот глагол (обычно глагол высказывания) может стоять в возвратной форме (см. 3.6.2.3.3). Например: Hann kvazk (= kvað sik) vera frændi Sigfussona. ‘Он сказал, что он родич сыновей Сигфуса’. Аналогично употребляется глагол þykkja ‘казаться’. Например: Ek þykkjumk sjá. ‘Мне кажется, что я вижу’.
Субъектный элемент сложного дополнения, если этот элемент выражен отдельным словом, всегда стоит в винительном падеже. При этом, если при инфинитиве есть предикативный член, то он обычно тоже стоит в винительном падеже. Например: Ek heyrða hann sjúkan vera. ‘Я слышал, что он болен’. Но этот предикативный член стоит в именительном падеже, если производитель действия инфинитива совпадает с производителем действия главного глагола. Например: Þeir létusk vera sekir menn. ‘Они сказали, что они осужденные люди’.
В отличие от инфинитива I, который обычно обозначает действие, одновременное действию главного глагола, или действие, вообще не локализованное во времени, инфинитив II обозначает действие, предшествовавшее действию главного глагола. Например: Ek get hér verit hafa Gunnar. ‘Я полагаю, что здесь был Гуннар’. Frák Þórólf fóru. ‘Я слышал, что Торольв поехал’.
Инфинитив II на -u и возник в результате осмысления 3-го л. мн. ч. прошедшего времени изъявительного наклонения, как инфинитива, входящего в сложное дополнение, чему способствовало то, что 3-е л. мн. ч. настоящего времени изъявительного наклонения всегда совпадает с инфинитивом I. Например: þær hykk mæltu ‘они, я думаю, говорили’ по аналогии с þær hykk mæla ‘я думаю, что они говорят’, было осмыслено как þær hykk mæltu ‘я думаю, что они говорили’.
Однако инфинитивы на -u, обычные в прозе (т. е. skyldu, mundu или myndu и vildu), употребляются только при глаголе в прошедшем времени и сами по себе не обозначают действия, предшествовавшего действию главного глагола. Например: Konungr kvað hann fara skyldu. ‘Конунг сказал, что он (Кетиль) должен ехать’. Hann hugðisk falla mundu. ‘Он думал, что упадет’. Þeir kváðusk vildu koma. ‘Они сказали, что хотят придти’.
Иногда в поэзии инфинитив I при глаголе в прошедшем времени имеет значение инфинитива II при глаголе в настоящем времени. Например: ár kváðu ganga (вместо ár kveða gengu) ‘говорят, что некогда ходил’.